Step motor müasir rəqəmsal idarəetmə texnologiyası ilə əsas əlaqəsi olan diskret hərəkət cihazıdır.Mövcud yerli rəqəmsal idarəetmə sistemində pilləli mühərriklər geniş istifadə olunur.Tam rəqəmsal AC servo sistemlərinin ortaya çıxması ilə AC servo mühərrikləri rəqəmsal idarəetmə sistemlərində getdikcə daha çox istifadə olunur.Rəqəmsal idarəetmənin inkişaf tendensiyasına uyğunlaşmaq üçün addımlı mühərriklər və ya tam rəqəmsal AC servo mühərriklər hərəkətə nəzarət sistemlərində icraçı mühərriklər kimi daha çox istifadə olunur.Hər ikisi idarəetmə rejimində oxşar olsa da (nəbz qatarı və istiqamət siqnalı), performans və tətbiq hallarında böyük fərqlər var.İndi ikisinin performansını müqayisə edin.
Nəzarət dəqiqliyi fərqlidir
İki fazalı hibrid pilləli mühərriklərin addım bucaqları ümumiyyətlə 3,6 dərəcə və 1,8 dərəcədir və beş fazalı hibrid pilləli mühərriklərin addım bucaqları ümumiyyətlə 0,72 dərəcə və 0,36 dərəcədir.Daha kiçik addım açıları olan yüksək performanslı pilləli mühərriklər də var.Məsələn, Stone Company tərəfindən yavaş hərəkət edən məftil dəzgahları üçün istehsal olunan pilləli mühərrik 0,09 dərəcə addım bucağına malikdir;BERGER LAHR tərəfindən istehsal edilən üç fazalı hibrid pilləli mühərrik 0,09 dərəcə addım bucağına malikdir.DIP keçidi 1,8 dərəcə, 0,9 dərəcə, 0,72 dərəcə, 0,36 dərəcə, 0,18 dərəcə, 0,09 dərəcə, 0,072 dərəcə, 0,036 dərəcə təyin edilir ki, bu da iki fazalı və beş fazalı hibrid pilləli mühərriklərin addım bucağı ilə uyğun gəlir.
AC servo motorun idarəetmə dəqiqliyinə motor şaftının arxa ucundakı fırlanan kodlayıcı zəmanət verir.Standart 2500-xətt kodlayıcısı olan bir mühərrik üçün, sürücünün daxilində dördlü tezlik texnologiyasına görə nəbz ekvivalenti 360 dərəcə/10000=0,036 dərəcədir.17 bitlik kodlayıcıya malik mühərrik üçün sürücü hər dəfə 217=131072 impuls qəbul etdikdə, mühərrik bir dövrə edir, yəni onun impuls ekvivalenti 360 dərəcə/131072=9,89 saniyədir.1,8 dərəcə bir addım açısı olan bir pilləli mühərrikin nəbz ekvivalentinin 1/655 hissəsidir.
Aşağı tezlikli xüsusiyyətlər fərqlidir:
Step motorlar aşağı sürətlə aşağı tezlikli vibrasiyaya meyllidirlər.Vibrasiya tezliyi yük vəziyyətinə və sürücünün performansına bağlıdır.Ümumiyyətlə, vibrasiya tezliyinin mühərrikin yüksüz qalxma tezliyinin yarısı olduğuna inanılır.Adımlı mühərrikin iş prinsipi ilə müəyyən edilən bu aşağı tezlikli vibrasiya fenomeni maşının normal işləməsi üçün çox əlverişsizdir.Step motor aşağı sürətlə işləyərkən, sönüm texnologiyası ümumiyyətlə aşağı tezlikli vibrasiya fenomenini aradan qaldırmaq üçün istifadə edilməlidir, məsələn, motora damper əlavə etmək və ya sürücüdə bölmə texnologiyasından istifadə etmək və s.
AC servo motor çox rəvan işləyir və aşağı sürətlə belə titrəmir.AC servo sistemində rezonansın yatırılması funksiyası var, bu, maşının sərtliyinin çatışmazlığını əhatə edə bilər və sistemin sistemin içərisində maşının rezonans nöqtəsini aşkarlaya bilən və sistemin tənzimlənməsini asanlaşdıran tezlik analizi funksiyası (FFT) var.
Moment-tezlik xüsusiyyətləri fərqlidir:
Step motorun çıxış anı sürətin artması ilə azalır və daha yüksək sürətlə kəskin şəkildə aşağı düşəcək, buna görə də onun maksimum işləmə sürəti ümumiyyətlə 300-600 RPM-dir.AC servo mühərriki sabit bir fırlanma anı çıxışına malikdir, yəni nominal sürətində (ümumiyyətlə 2000RPM və ya 3000RPM) nominal fırlanma anı verə bilər və nominal sürətdən yuxarı sabit güc çıxışıdır.
Həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti fərqlidir:
Step motorların ümumiyyətlə həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti yoxdur.AC servo motor güclü həddindən artıq yükləmə qabiliyyətinə malikdir.Nümunə olaraq Panasonic AC servo sistemini götürün, o, sürət həddən artıq yükləmə və fırlanma anı həddən artıq yükləmə imkanlarına malikdir.Onun maksimum fırlanma anı nominal fırlanma anının üç qatıdır ki, bu da başlanğıc anında ətalət yükünün ətalət anını aradan qaldırmaq üçün istifadə edilə bilər.Step motorun bu cür həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti olmadığı üçün model seçərkən bu ətalət anını aradan qaldırmaq üçün çox vaxt daha böyük fırlanma anına malik mühərrik seçmək lazımdır və maşın işləmə zamanı belə böyük fırlanma anına ehtiyac duymur. normal əməliyyat, beləliklə fırlanma momenti görünür.Tullantılar fenomeni.
Qaçış performansı fərqlidir:
Adımlı mühərrikin idarə edilməsi açıq dövrəli idarəetmədir.Başlama tezliyi çox yüksəkdirsə və ya yük çox böyükdürsə, addım itkisi və ya dayanma asanlıqla baş verəcəkdir.Sürət çox yüksək olduqda, sürət çox yüksək olduqda asanlıqla aşma baş verəcəkdir.Buna görə də, onun idarə edilməsinin düzgünlüyünü təmin etmək üçün onu düzgün idarə etmək lazımdır.Yüksəlmə və yavaşlama problemləri.AC servo sürücü sistemi qapalı dövrə nəzarətidir.Sürücü birbaşa motor kodlayıcısının geribildirim siqnalını seçə bilər və daxili mövqe döngəsi və sürət döngəsi formalaşır.Ümumiyyətlə, pilləli mühərrikdə heç bir addım itkisi və ya aşırma olmayacaq və idarəetmə performansı daha etibarlıdır.
Sürətli cavab performansı fərqlidir:
Bir pilləli mühərrikin dayanmış vəziyyətdən iş sürətinə (ümumiyyətlə dəqiqədə bir neçə yüz dövrə) sürətlənməsi üçün 200-400 millisaniyə vaxt lazımdır.AC servo sisteminin sürətləndirmə performansı daha yaxşıdır.Nümunə olaraq CRT AC servo motorunu götürsək, statik sürətdən 3000 RPM-lik nominal sürətə qədər sürətləndirmək üçün yalnız bir neçə millisaniyə vaxt lazımdır ki, bu da sürətli başlanğıc və dayanma tələb edən idarəetmə vəziyyətlərində istifadə edilə bilər.
Xülasə etmək üçün, AC servo sistemi performansın bir çox aspektlərində pilləli motordan üstündür.Ancaq bəzi daha az tələb olunan hallarda, pilləli mühərriklər tez-tez icra mühərrikləri kimi istifadə olunur.Buna görə də, idarəetmə sisteminin dizayn prosesində nəzarət tələbləri və xərc kimi müxtəlif amillər hərtərəfli nəzərə alınmalı və müvafiq idarəetmə mühərriki seçilməlidir.
Bir pilləli mühərrik elektrik impulslarını açısal yerdəyişməyə çevirən aktuatordur.Sadə dillə desək: pilləli sürücü nəbz siqnalı aldıqda, müəyyən edilmiş istiqamətdə sabit bir açı (və addım bucağı) fırlatmaq üçün pilləli mühərriki idarə edir.
Dəqiq yerləşdirmə məqsədinə nail olmaq üçün impulsların sayına nəzarət etməklə bucaq yerdəyişməsinə nəzarət edə bilərsiniz;eyni zamanda, sürətin tənzimlənməsi məqsədinə nail olmaq üçün nəbz tezliyinə nəzarət etməklə motorun fırlanma sürətini və sürətlənməsini idarə edə bilərsiniz.
Üç növ pilləli mühərrik var: daimi maqnit (PM), reaktiv (VR) və hibrid (HB).
Daimi maqnit pilləsi ümumiyyətlə iki fazalıdır, kiçik fırlanma momenti və həcmi ilə və addım bucağı ümumiyyətlə 7,5 dərəcə və ya 15 dərəcədir;
Reaktiv addım ümumiyyətlə üç fazalıdır, bu da böyük fırlanma momentinin çıxışını həyata keçirə bilər və addım açısı ümumiyyətlə 1,5 dərəcədir, lakin səs-küy və vibrasiya çox böyükdür.Avropa və ABŞ kimi inkişaf etmiş ölkələrdə 1980-ci illərdə aradan qaldırılıb;
hibrid stepper daimi maqnit tipinin və reaktiv tipin üstünlüklərinin birləşməsinə aiddir.İki fazalı və beş fazaya bölünür: iki fazalı addım bucağı ümumiyyətlə 1,8 dərəcədir və beş fazalı addım bucağı ümumiyyətlə 0,72 dərəcədir.Bu tip pilləli mühərrik ən çox istifadə olunur.
Göndərmə vaxtı: 25 mart 2023-cü il